La Universidad Autónoma del Estado de Morelos ha nacido como producto de dos instituciones previas, a saber: el Instituto de Educación superior, y la Universidad de Morelos.

El General Rodolfo López Nava en su calidad de Gobernador de Morelos envió a la XXXI legislatura, el proyecto de Ley para transformar el Instituto de Estudios Superiores del Estado de Morelos en la Universidad del Estado de Morelos, propuesta que se discutió en sesión de fecha 30 de marzo de 1953, y se materializa mediante el decreto de fecha 7 de abril de 1953. La Universidad de Morelos, es creada a partir de que se expide la Ley Constitutiva y Reglamentaria de la Universidad del Estado de Morelos, y es instituida mediante la expedición de un decreto gubernamental que es leído en ceremonia con fecha 3 de mayo de 1953.

Después de aquel 3 de mayo de 1953, y a partir de la realización del acto solemne de lectura del acta constitutiva por parte de lo que en aquel entonces quedó conformado como Consejo Universitario, el Estado de Morelos vio nacer lo que hasta el día de hoy es su máxima casa de Estudios.

Sin embargo al nacer la Universidad aún no se encontraba dentro de ella la Escuela de Derecho; la historia de la facultad de Derecho y Ciencias Sociales de la UAEM comienza poco antes de abril de 1954 a 11 meses de instituirse la Universidad morelense, siendo rector de la Universidad del Estado de Morelos el Licenciado Alfonso Roqueñi López, profesionista del Derecho que comenzó a visualizar la necesidad de integrar el pensamiento práctico de la justicia en la familia morelense y por lo tanto la creación de una institución que formara profesionistas del derecho.

El 5 de abril de 1954 se imparte en el Estado de Morelos, la primera cátedra en materia jurídica, y ésta la dictó el Doctor en Derecho Raúl Ortíz Urquidi, a quien también le correspondió asumir las riendas como director de la naciente Escuela de Derecho para Maestros, que se encontraba ubicada al costado de la iglesia de Guadalupe en Avenida Morelos; más tarde se ocupó una casona en el colonia Mirabal, y años después uno de los principales corredores del edificio antiguo de rectoría dentro del primer piso, para finalmente a mediados de 1991, trasladarse a sus instalaciones actuales dentro del campus universitario.

La Escuela de Derecho es elevada a Facultad de Derecho y Ciencias Sociales el 27 de agosto de 1991, fecha en que el Consejo Universitario de la Universidad Autónoma del Estado de Morelos aprobó de forma unánime a las 13:40 horas el proyecto de posgrado, que había sido explicado por la licenciada Marianela Gándara en el pleno de Consejo Universitario, siendo director de la Facultad de Derecho y Ciencias Sociales el licenciado Jesús Vallejo Jiménez.

Desde aquel entonces dentro de la Facultad de Derecho y Ciencias Sociales se imparten estudios de posgrado, aunque cabe mencionar que aquella maestría con la cual la Escuela de Derecho adquirió el rango de Facultad, dejó de funcionar, y en su lugar se creó una nueva maestría en derecho aprobada por unanimidad del Consejo Universitario en 30 de junio de 2009, tiempo después se creó el Doctorado en Derecho y Globalización aprobado mediando acuerdo del Consejo Universitario de fecha 11 de diciembre del año 2009, ambos programas de estudio fueron expuestos ante Consejo Universitario de la UAEM  por el Doctor Víctor Manuel Castrillón y Luna, actualmente dichos programas académicos se encuentran integrados dentro del Padrón Nacional de Posgrados de Calidad, reconocidos por el Consejo Nacional de Ciencias y Tecnología.

Después de tantos años por fin se logra bajo la dirección de Lic. Raúl Vergara Mireles el instituir dos licenciaturas más dentro de la Facultad de Derecho y Ciencias Sociales, mismas que contribuyen a justificar el tema de las ciencias sociales en el nombre de la Facultad, la Licenciatura en Seguridad Ciudadana y la Licenciatura en Ciencias Políticas.

El plan de estudios de la Licenciatura en Seguridad Ciudadana fue presentado ante el pleno del Consejo Universitario en fecha 11 de mayo de 2010, por el Director de la Facultad de Psicología Mtro. Arturo González Luna, en compañía de la Dra. Isabel Gómez Morales, Directora de Educación Superior y la Mtra. Adriana Cienfuegos Montoya, Secretaria Académica de la facultad de Psicología. El plan fue aprobado por la mayoría del pleno del Consejo Universitario y dentro del mismo acuerdo se estipuló que la oferta se realizaría para iniciar labores a partir del ciclo escolar agosto 2010-enero 2011.

Tiempo después, la licenciatura en Seguridad Ciudadana es incorporada a la Facultad de Derecho y Ciencias Sociales tras haber sido decretada su separación de la Facultad de Psicología, la Facultad de Contaduría, Administración e Informática y la Facultad de Medicina, derivado de las gestiones realizadas por el licenciado Raúl Vergara Mireles en ánimos de mejorar el nivel académico de dicha licenciatura.

En abril de 2011 mientras el Licenciado Raúl Vergara Mireles al frente de la Dirección de la Facultad de Derecho y Ciencias Sociales rendía su informe de labores, el Rector de la Universidad Autónoma del Estado de Morelos Dr. Jesús Alejandro Vera Jiménez, le instruye para que comenzara los trabajos pertinentes para la creación de la licenciatura en Ciencias Políticas, es así que en sesión del día 21 de noviembre de 2012, el plan de estudios de la Licenciatura en Ciencias Políticas, por unanimidad; posteriormente también es aprobado por el comité Académico de Área, en su sesión del 23 de noviembre de 2012 y por último es votado de forma favorable en pleno  del Consejo Universitario de la UAEM en fecha 14 de diciembre de 2012. Como primer coordinador fue asignado el Lic. Rafael Dorantes Parral, y a este correspondió iniciar los preparativos para recibir a los estudiantes de la primera generación de futuros politólogos.

Aun, con los avances e influencias que han dejado los integrantes de la comunidad de la Facultad de Derecho y Ciencias Sociales, se tienen , como institución educativa, muchos retos que cumplir,  pues falta la defensa de diversas causas generales y particulares. Sin embargo se augura para la Facultad de Derecho y Ciencias Sociales un futuro próspero, ha de seguir dejando huella en la familia morelense, no detendrá su lucha en búsqueda de la felicidad de todos y cumplirá con el propósito educativo que el final de cuentas es la promesa de un futuro mejor para todos.